Research

Wall Following zur autonomen Roboternavigation

May 2011 - June 2011
Agnes Imhof

Ziel dieser Arbeit ist die Entwicklung einer Navigationslösung, welche den Abstand des Roboters zur Referenzfläche resp. zur Schweissnaht möglichst konstant hält und den Roboter mit einer definierten Geschwindigkeit vorwärts bewegt. Die Schätzung der Position und Orientierung erfolgt dabei zum einen aus der gefahrenen Strecke jedes Rades (Odometrie) zum anderen aus der gemessenen Distanz zu Referenzfläche oder Schweissnaht. Diese beiden Informationen sind zu kombinieren um eine möglichst hohe Präzision zu erreichen, beispielsweise mittels eines Kalman-Filters. Durch Kenntnis der Roboterposition ist dann der Roboter so zu steuern, dass er sich a) vorwärts bewegt, und b) einen möglichst konstanten Abstand zur Referenzfläche hält.